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道教创始于战国中期。
战国中期的齐国兴盛起了尊崇黄帝和老子的黄老道教，西汉前期的统治者推崇无为而治的黄老之学，造就了“文景之治”的盛世。汉武帝后，黄老学说走向民间，与方仙道合流成黄老道，由政治信仰转变为宗教团体。
孔孟的儒家思想被道教所兼容，构成宗教伦理道德的主体；墨家尊天明鬼、兼爱互助和科技方术等思想与内容，被道教涵盖；《易经》是道士的基本经典，易学理论渗透到神学哲学、符箓丹道和斋醮科仪各方面；先秦道士邹衍的阴阳五行学说，也为道教理论的重要组成部分。
两汉黄老道教的《太平经》宣扬气化天地、天人合一、天道承负、乐生好善，以“太平世道”为目标。东汉丹鼎道派魏伯阳的《周易参同契》将易学、黄老、火候三者参合，总结发展了道教的养生炼丹术。
西汉时期，文帝景帝两代（前179—前141）以 “清静无为”之学治理天下，与民修养生息，对于社会的各种生产活动及老百姓的生活，尽量不加干涉，任其自然发展，遂形成了以黄老道家思想为主的政治学说，世称“人君南面之术”，史学界称这一时期为“文景之治”。是故，黄老之学，蔚然而兴。
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隋朝实行佛道并重政策，隋文帝使用道教名词“开皇”作为开国年号，苏元朗开启了内丹学说，隋朝是道教发展的转折时期。
唐朝尊老子为祖先，奉道教为国教，采取措施大力推崇道教，提高道士地位。搜集晋魏时期隐流、秘传的道书，普传大道。唐玄宗积极推动道教内部改革，让道教回想黄老的辉煌时代，剔除天师道巫术迷信色彩。发展道家义理，使道教在偏离道家之后，再次对道家的回归。
如果说寇谦之对道教改革未完成与彻底，那么唐玄宗时期基本已经完成，道教发展到全盛，社会上的崇道之风发展到极致。
盛唐高道辈出，李淳风的《乙巳占》推动了天文学的发展，成玄英、李荣和王玄览的重玄学说发展了道教理论建设，茅山派宗师司马承祯、吴筠、杜光庭的《坐忘论》、《天隐子》、《玄纲论》、《神仙可学论》、《宗玄先生文集》、《道德真经广圣义》等提出的修炼方法成为内丹学先驱，道教学者对教义、修炼、斋醮及科学技术都做出了巨大贡献。此时的道派在理论教义和法术科仪上相互融合，以终南山少阳派（全真道前身）、茅山宗为道教主流。
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